Help simultus

VECTOR_T (500)

VECTOR_T (178)

ID 500

Zastosowanie:

PLC

Grupa: MOTION

Opis skrótowy:

Funkcja wykonująca ruch z interpolacją liniową między 3 osiami. (Trapezowy profil prędkości)

Wejścia (12 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	Uwagi
1	B	tak ( 0->1 )	start	Uruchomienie pozycjonowania
2	B	tak ( 0->1 )	stop	Zatrzymanie ruchu
3	R	-	x	Pozycja docelowa X
4	R	-	y	Pozycja docelowa Y
5	R	-	z	Pozycja docelowa Z
6	R	-	vel	Prędkość ruchu wypadkowa
7	R	-	vel_begin	Prędkość ruchu początkowa
8	R	-	vel_end	Prędkość ruchu końcowa
9	R	-	acc	Przyspieszenie
10	R	-	dec	Hamowanie

Uwaga: parametry wejściowe: vel, acc, dec, acc_jerk, dec_jerk muszą być różne od zera w przeciwnym wypadku blok nie wykona ruchu.

Wartości

Wyjścia (3 sztuki):

nr	typ	impuls	oznaczenie	Uwagi
1	B	nie	In_motion	=1 gdy ruch trwa
2	B	nie	done	Koniec ruchu
3	B	nie	error	=0 gdy brak błędów

Ustawienia:

nr	typ	oznaczenie	uwagi
1	I	X_axis	Nr osi przypisanej do osi X
2	I	Y_axis	Nr osi przypisanej do osi Y
3	I	Z_axis	Nr osi przypisanej do osi Z

OPIS:

Po otrzymaniu sygnału na wejściu ‘start’ blok w każdym kolejnym cyklu generuje trajektorię ruchu. Prędkość, pozycja i przyspieszenie każdej osi są przekazywane do odpowiednich rejestrów przypisanych do danych osi wirtualnych. Ruch odbywa się po linii prostej z prędkością wypadkową zadaną na wejściu bloku. Prędkość wypadkowa początkowa ruchu to vel_begin, prędkość końcowa to vel_end.