ACTIVE_POINT
blok dostępny od wersji Simultus 5.0
|
Zastosowanie: |
|
SIM |
Opis skrótowy:
Blok funkcyjny służy do odczytania współrzędnych i orientacji aktywnego punktu z aktywnej tabeli dostępnej również w drzewku projektu. Więcej o tabelach czytaj tu...
Blok ACTIVE_POINT pokazuje, który punkt w tabeli jest obecnie wybrany i jakie ma współrzędne. Dzięki niemu możesz łatwo sprawdzić, gdzie znajduje się „aktywny” punkt robota lub maszyny – jego pozycję i orientację w przestrzeni. To przydatne narzędzie do podglądu i kontroli ruchu, szczególnie podczas nauki obsługi lub testowania programu.
wejścia (1 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
| 1 | BOOL | global | wejście zarezerwowane - nie używane |
wyjścia (9 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
| 1 | REAL | x | [jedn. długości] nowa pozycja układu w osi X | |
| 2 | REAL | y | [jedn. długości] nowa pozycja układu w osi Y | |
| 3 | REAL | z | [jedn. długości] nowa pozycja układu w osi Z | |
| 4 | REAL | a | [rad] nowa orientacja układu wokół osi X (kąt Eulera) | |
| 5 | REAL | b | [rad] nowa orientacja układu wokół osi Y (kąt Eulera) | |
| 6 | REAL | c | [rad] nowa orientacja układu wokół osi Z (kąt Eulera) | |
| 7 | INTEGER | tbl_no | numer aktywnej tabeli | |
| 8 | INTEGER | point_no | numer aktywnego punktu | |
| 9 | BOOL | nie | err | błąd bloku funkcyjnego 1 = błąd |
ustawienia: brak
opis działania:
Blok funkcyjny służy do odczytania współrzędnych i orientacji aktywnego punktu (point_no) z aktywnej tabeli (tbl_no) dostępnej również w drzewku projektu. Więcej o tabelach czytaj tu...
Wyjścia bloku można podłączyć bezpośrednio do bloku funkcyjnego 6DOF_AXIS w celu wyświetlenia układu współrzędnych w pozycji i orientacją zgodnej z aktywnym punktem:
Aktywny punkt to zaznaczony punkt w aktywnej tabeli. Może być to dowolny punkt z dowolej tabeli. Jednocześnie nie może być zaznaczonych więcej punktów niż jeden.
Aktywowanie tabeli w drzewku projektu prawym przyciskiem myszy:
Tabela aktywna jest zaznaczona zielonym znacznikiem:
Aktywny punkt jest zaznaczony zielonym znacznikiem w kolumnie 'Aktywny', w poniższym przypadku jest to punkt nr 3:
Punkt z wybranej tabeli można aktywować również wykorzystać funkcję skryptu LUA SetActivePoint( Table_no, Point_no ) . Więcej funkcji do obsługi tabel znajdziesz tu czytaj więcej...
Blok ACTIVE_POINT w Simultusie ma zastosowanie głównie do monitorowania i wizualizacji aktualnie aktywnego punktu w tabeli punktów. Nie wykonuje ruchu ani obliczeń, ale pełni funkcję informacyjną i pomocniczą w systemach sterowania ruchem 3D.
Oto typowe zastosowania:
1. Podgląd aktywnego punktu-
Blok pozwala w dowolnym momencie odczytać, który punkt w danej tabeli jest aktualnie „aktywny” — czyli wybrany w interfejsie lub przez logikę programu.
-
Dzięki wyjściom
x, y, z, a, b, cmożna zobaczyć bieżące współrzędne i orientację tego punktu na wizualizacji 3D, np. przez podłączenie do bloku6DOF_AXIS.
-
Idealny do debugowania — pozwala kontrolować, czy logika programu wybiera właściwy punkt z właściwej tabeli.
-
Można go użyć do wyświetlania informacji o punkcie w HMI lub konsoli, np. przy nauczaniu pozycji (teach mode).
-
Jego wyjścia (
tbl_noipoint_no) mogą służyć do logicznego rozgałęziania programu: np. różne działania dla różnych aktywnych punktów. -
Może też informować inne części programu, który punkt został właśnie wybrany przez operatora.
Blok ACTIVE_POINT jest „oknem podglądu” na aktywny punkt w systemie — użyteczny do wizualizacji, diagnostyki i synchronizacji ruchu 3D z logiką sterującą.
Służy do pobierania bieżącego stanu z aktywnej tabeli punktów.