STEP_DIR (150)
STEP_DIR (150)
ID 150
|
Zastosowanie: |
PLC |
Grupa: MOTION
Opis skrótowy:
Funkcja sterująca silnikiem krokowym.
Wejścia (2 sztuki):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
nie |
dpos |
Zadana pozycja napędu w jednostkach użytkownika |
| 2 | B | nie | enable | Załączenie generowania sygnałów STEP/DIR (1-załączenie, 0-wyłączenie wysyłania impulsów) |
Wyjścia: brak
Ustawienia:
|
nr |
typ |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
pos_scale_factor |
Współczynnik skalujący między pozycją zadaną dpos, a liczbą wysłanych impulsów (domyślnie: pos_scale_factor = 1) |
| 2 | I | out_channel | Numer kanału wyjściowego (1...4) wyświetlany u dołu bloku (domyślnie out_channel = 1) |
| 3 | I | direction | Kierunek ruchu dla prędkości dodatniej (1, -1) (domyślnie direction = 1) |
Działanie funkcji:
Funkcja STEP_DIR służy do ustawiania aktualnej częstotliwości sygnału KROK (STEP) oraz sygnału KIERUNEK (DIR) do sterowania silnikiem krokowym lub serwonapędem pracującym w trybie sterowania
pozycją, sygnałami STEP/DIR. Zmienna Out_channel określa numer kanału, do których podłączony jest napęd. Zmienna direction określa kierunek ruchu dla prędkości dodatniej. Dla direction = 1,
wyjście DIR będzie równe 1 przy dodatnim sygnale prędkości zadanej. Dla direction = -1, wyjście DIR będzie równe 0 przy dodatnim sygnale prędkości zadanej (tabela B.150.1).
Aby zadziałały wyjścia krok/kierunek należy aktywować marker specjalny M1024.
|
|
direction |
Wyjście DIR |
|
dpos - dposp >= 0 |
1 |
1 |
| dpos - dposp < 0 | 1 | 0 |
| dpos - dposp >= 0 | -1 | 0 |
| dpos - dposp < 0 | -1 | 1 |
dpos - pozycja zadana, dposp - pozycja aktualna
tabela B.150.1. Wpływ ustawień Direction na sygnał wyjściowy DIR
Sygnał enable załącza sterowanie wyjściami STEP/DIR. Gdy sygnał enable jest wyłączony, to sterowanie nie odbywa się, a na wyjściach STEP i DIR jest poziom niski. Należy zadbać o to, aby sygnał enable
został włączony przed rozpoczęciem sterowania napędem.
Częstotliwość na wyjściu fizycznym STEP jest obliczana na podstawie wzoru:
Częstotliwość impulsów = pos_scale_factor*(dpos - dposp)*R3600 [imp./s]
gdzie:
dpos - pozycja zadana [jednostki użytkownika]
dposp - pozycja aktualna [jednostki użytkownika]
pos_scale_factor - współczynnik skalujący [-]
R3600 - Control_Loop_Frequency - rejestr specjalny określający częstotliwość pętli sterowania [Hz]
Jeżeli obliczona częstotliwość jest większa niż dopuszczalana dla danego kanału to na wyjściu pojawią się impulsy o częstotliwości maksymalnej określonej wartościami w rejestrach R3471, R3472, R3473, R3474.
Współczynnik pos_scale_factor służy do przeskalowania wartości pozycji zadanej na pozycję w impulsach.
Do uruchomienia konieczne jest ustawienie _STEP_Max_Fre dla danego kanału (210000).
Używane rejestry R i znaczniki M:
|
nr |
nazwa |
opis |
R - read, W - write |
| R3451 | _STEP1_Count | Liczba wysłanych impulsów na wyjściu STEP1 | R |
| R3452 | _STEP2_Count | Liczba wysłanych impulsów na wyjściu STEP2 | R |
| R3453 | _STEP3_Count | Liczba wysłanych impulsów na wyjściu STEP3 | R |
| R3454 | _STEP4_Count | Liczba wysłanych impulsów na wyjściu STEP4 | R |
| R3461 | _STEP1_Width | Czas trwania impulsu kroku dla kanału nr 1 w [μs] | R |
| R3462 | _STEP2_Width | Czas trwania impulsu kroku dla kanału nr 2 w [μs] | R |
| R3463 | _STEP3_Width | Czas trwania impulsu kroku dla kanału nr 3 w [μs] | R |
| R3464 | _STEP4_Width | Czas trwania impulsu kroku dla kanału nr 4 w [μs] | R |
| R3471 | _STEP1_Max_Fre |
Maksymalna częstotliwość w [Hz] sygnałów krok/kierunek dla kanału nr 1 min: 10 000 [Hz], max: 500 000 [Hz] |
R/W |
| R3472 | _STEP2_Max_Fre |
Maksymalna częstotliwość w [Hz] sygnałów krok/kierunek dla kanału nr 2 min: 10 000 [Hz], max: 500 000 [Hz] |
R/W |
| R3473 | _STEP3_Max_Fre |
Maksymalna częstotliwość w [Hz] sygnałów krok/kierunek dla kanału nr 3 min: 10 000 [Hz], max: 500 000 [Hz] |
R/W |
| R3474 | _STEP4_Max_Fre |
Maksymalna częstotliwość w [Hz] sygnałów krok/kierunek dla kanału nr 4 min: 10 000 [Hz], max: 500 000 [Hz] |
R/W |
| M1024 | _Step_Out_Enable | Załączenie wyjść krok/kierunek | |
| M1081 | _DIR1 | Kierunek ruchów dla wyjścia STEP/DIR nr 1 | W |
| M1082 | _DIR2 | Kierunek ruchów dla wyjścia STEP/DIR nr 2 | W |
| M1083 | _DIR3 | Kierunek ruchów dla wyjścia STEP/DIR nr 3 | W |
| M1084 | _DIR4 | Kierunek ruchów dla wyjścia STEP/DIR nr 4 | W |