Help simultus

ROT_Z (188)

ID 188

Zastosowanie:

PLC

SIM

Grupa: MOTION

Opis skrótowy:

Funkcja wykonująca rotację punktu w osi Z w układzie współrzędnych kartezjańskich

Wejścia (13 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	uwagi
1	R	nie	PR11	Element [1,1] macierzy transformacji
2	R	nie	PR12	Element [1,2] macierzy transformacji
3	R	nie	PR13	Element [1,3] macierzy transformacji
4	R	nie	PR21	Element [2,1] macierzy transformacji
5	R	nie	PR22	Element [2,2] macierzy transformacji
6	R	nie	PR23	Element [2,3] macierzy transformacji
7	R	nie	PR31	Element [3,1] macierzy transformacji
8	R	nie	PR32	Element [3,2] macierzy transformacji
9	R	nie	PR33	Element [3,3] macierzy transformacji
10	R	nie	Px	Współrzędna X punktu w obracanym układzie współrzędnych
11	R	nie	Py	Współrzędna Y punktu w obracanym układzie współrzędnych
12	R	nie	Pz	Współrzędna Z punktu w obracanym układzie współrzędnych
13	R	nie	alfa	Kąt obrotu [rad]

wyjścia (12 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	uwagi
1	R	nie	R11	Element [1,1] macierzy transformacji po obrocie
2	R	nie	R12	Element [1,2] macierzy transformacji po obrocie
3	R	nie	R13	Element [1,3] macierzy transformacji po obrocie
4	R	nie	R21	Element [2,1] macierzy transformacji po obrocie
5	R	nie	R22	Element [2,2] macierzy transformacji po obrocie
6	R	nie	R23	Element [2,3] macierzy transformacji po obrocie
7	R	nie	R31	Element [3,1] macierzy transformacji po obrocie
8	R	nie	R32	Element [3,2] macierzy transformacji po obrocie
9	R	nie	R33	Element [3,3] macierzy transformacji po obrocie
10	R	nie	x	Współrzędna X punktu P po obrocie
11	R	nie	y	Współrzędna Y punktu P po obrocie
12	R	nie	z	Współrzędna Z punktu P po obrocie

ustawienia:

nr	typ	oznaczenie	uwagi
1	B	local	Wybór współrzędnych, według których ma być wykonany obrót (0 - globalne, 1 - lokalne)

opis działania:

Funkcja ROT_Z wykonuje rotację punktu w osi Z w układzie współrzędnych kartezjańskich. Macierz rotacji i współrzędne punktu uzyskuje się poprzez przemnożenie

macierzy wejściowej przez macierz rotacji Rz. W ustawieniach należy wybrać, według którego układu współrzędnych ma być wykonywany obrót.

Odznaczona opcja local oznacza obrót według globalnego układu współrzędnych, czyli podstawy robota lub układu ustawionego w bloku MATRIX_START (patrz MATRIX_START (195)).

Zaznaczenie tej opcji powoduje obrót według lokalnego układu współrzędnych, czyli ostatniego układu współrzędnych w ciągu.

Macierz wejściowa:
            [ PR11    PR12    PR13   Px]
   Wej = [ PR21    PR22    PR23   Py]
            [ PR31    PR32    PR33   Pz]
            [    0      0       0      1]
Macierz rotacji:
       [ cos(alfa)   -sin(alfa)   0   0 ]
   Rz = [ sin(alfa)    cos(alfa)   0   0 ]
       [     0       0    1   0 ]
       [   0           0    0   1 ]
Macierz wyjściowa:
            [ R11    R12    R13   x]
   Wyj = [ R21    R22    R23   y]
        [ R31    R32    R33   z]
              [ 0      0        0     1]

Więcej informacji teoretycznych: Robotyka.com

Używane rejestry R i znaczniki M: brak