Help simultus

CIRCLE (179)

ID 179

Zastosowanie:

PLC

Grupa: Motion

Opis skrótowy:

Funkcja wykonująca ruch z interpolacją kołową między 2 osiami.

Wejścia (18 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	Uwagi
1	B	tak ( 0->1 )	start_cw	Ruch po okręgu zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek zegara
2	B	tak ( 0->1 )	start_ccw	Ruch po okręgu przeciwnie do kierunku ruchu wskazówek zegara
3	B	tak ( 0->1 )	stop	Zatrzymanie ruchu
4	R	-	x	Pozycja docelowa X
5	R	-	y	Pozycja docelowa Y
6	R	-	z	Pozycja docelowa Z
7	R	-	I	Pozycja I
8	R	-	J	Pozycja J
9	R	-	vel	Prędkość ruchu wypadkowa
10	R	-	vel_begin	Prędkość ruchu początkowa
11	R	-	vel_end	Prędkość ruchu końcowa
12	R	-	acc	Przyspieszenie
13	R	-	dec	Hamowanie
14	R	-	acc_jerk	Zryw przyspieszenia
15	R	-	dec_jerk	Zryw hamhamowania
16	B	nie	xy	Wybór płaszczyzny ruchu po okregu
17	B	nie	xz	Wybór płaszczyzny ruchu po okregu
18	B	nie	yz	Wybór płaszczyzny ruchu po okregu

Uwaga: parametry wejściowe: vel, acc, dec, acc_jerk, dec_jerk muszą być różne od zera w przeciwnym wypadku blok nie wykona ruchu.

Wyjścia (1 sztuka):

nr	typ	impuls	oznaczenie	Uwagi
1	B	nie	in_motion	=1 gdy ruch trwa

Ustawienia:

nr	typ	oznaczenie	uwagi
1	I	X_axis	Nr osi przypisanej do osi X
2	I	Y_axis	Nr osi przypisanej do osi Y
3	I	Z_axis	Nr osi przypisanej do osi Z
4	I	Iter	Dokładność obliczeń bloku. Dozwolone wartości 1-50

OPIS:

Po otrzymaniu sygnału na wejściu ‘start_cw’ lub ‘start_ccw’ blok w każdym kolejnym cyklu generuje trajektorię ruchu. Prędkość, pozycja i przyspieszenie każdej osi są przekazywane do odpowiednich rejestrów przypisanych do danych osi wirtualnych. Ruch odbywa się po okręgu z prędkością wypadkową zadaną na wejściu bloku. Prędkość wypadkowa początkowa ruchu to vel_begin, prędkość końcowa to vel_end.

Sygnał na wejściu stop powoduje nagłe wytracenie prędkości do zera.

Sterownik 3Motion może sterować ruchem dwóch osi z interpolacją kołową. Ruch może się odbywać w jednej z trzech płaszczyzn: XY, XZ, YZ (ogólnie w osiach UV gdzie U to X lub Y a V to Y lub Z – patrz tabela B.179.1) . Aby wybrać płaszczyznę ruchu należy odpowiednio ustawić stany wejść ‘xy’, ‘’xz’, ‘yz’. Poniższy opis wykonano przy założeniu, że płaszczyzną ruchu po okręgu jest płaszczyzna UV.

Blok funkcyjny CIRCLE wykonuje ruchu dwóch osi z interpolacją kołową we współrzędnych bezwzględnych z pozycji aktualnej P1 = (U1, V1) do pozycji bezwzględnej P2 = (U2, V2) po okręgu o środku w punkcie P0 = (U1+I, V1+J). Pozycje I oraz J zawsze są brane pod uwagę jako wartości względne (względem punktu P1). Parametry ruchu są pobierane z wejść bloku. Ruch odbywa się z prędkością wypadkową.

Tabela B.179.1. Przypisanie współrzędnych u i v przy ruchu po okręgu.

płaszczyzna	współrzędna X	współrzędnej Y	współrzędnej Z	M1005 XY_Circle	M1006 XZ_Circle	M1007 YZ_Circle
XY	x = u	y = v	z = bez zmian	0	0	1
XZ	x = u	y = bez zmian	z = v	0	1	0
YZ	x = bez zmian	y = u	z = v	1	0	0

Rys. B.179.1. Ilustracja ruchu dwóch osi po okręgu o promieniu r i środku w punkcie Po od punktu P1 do P2 wywołanego zastosowaniem bloku funkcyjnego CIRCLE. Dir = 1 ruch zgodnie z kierunkiem ruchu wskazówek zegara, Dir = -1 ruch przeciwnie do kierunku ruchu wskazówek zegara.

U, V : Real – współrzędne punktu docelowego P2,

I, J: Real – względne współrzędne środka okręgu w stosunku do punktu P1,

Dir: Int – kierunek ruchu zgodny z ruchem wskazówek zegara dla Dir = 1 lub przeciwny dla Dir = -1.

W przypadku błędnych danych wejściowych na wyjściu ‘Error’ pojawi się stan wysoki na jeden cykl programu. Taki stan może być spowodowany np. błędnie podanymi współrzędnymi środka okręgu i w konsekwencji niemożliwością wykonania ruchu.