EULER_TO_MATRIX (190)
EULER_TO_MATRIX (190)
ID 190
|
Zastosowanie: |
PLC |
SIM |
Grupa: DATA CONVERSION
Opis skrótowy:
Funkcja obliczająca elementy macierzy transformacji na podstawie kątów Eulera.
Wejścia (3 sztuki):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
nie |
rot_x |
Pierwszy kąt Eulera - orientacja względem osi X |
| 2 | R | nie | rot_y | Drugi kąt Eulera - orientacja względem osi Y |
| 3 | R | nie | rot_z | Trzeci kąt Eulera - orientacja względem osi Z |
Wyjścia (9 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
nie |
PR11 |
Element [1,1] macierzy transformacji |
| 2 | R | nie | PR12 | Element [1,2] macierzy transformacji |
| 3 | R | nie | PR13 | Element [1,3] macierzy transformacji |
| 4 | R | nie | PR21 | Element [2,1] macierzy transformacji |
| 5 | R | nie | PR22 | Element [2,2] macierzy transformacji |
| 6 | R | nie | PR23 | Element [2,3] macierzy transformacji |
| 7 | R | nie | PR31 | Element [3,1] macierzy transformacji |
| 8 | R | nie | PR32 | Element [3,2] macierzy transformacji |
| 9 | R | nie | PR33 | Element [3,3] macierzy transformacji |
ustawienia: brak
Działanie funkcji:
Funkcja EULER_TO_MATRIX oblicza elementy macierzy transformacji na podstawie kątów Eulera.
Macierz transformacji:
[ PR11 PR12 PR13 ]
Wyj = [ PR21 PR22 PR23 ]
[ PR31 PR32 PR33 ]
Obliczenie elementów macierzy transformacji:
[ c(Ry)*c(Rz) -c(Rx)*s(Rz)+s(Ry)*s(Rx)*c(Rz) c(Rx)*c(Rz)*s(Ry)+s(Rz)*s(Rx) ]
Wyj = [ s(Rz)*c(Ry) c(Rz)*c(Rx)+s(Rx)*s(Ry)*s(Rz) -c(Rz)*s(Rx)+c(Rx)*s(Rz)*s(Ry) ]
[ -s(Ry) c(Ry)*s(Rx) c(Ry)*c(Rx) ]
Używane rejestry R i znaczniki M: brak