GC_MOVE_PREP (176)

ID                          176

 

 

Zastosowanie:

PLC

 

Grupa: Motion

 

Opis skrótowy:

Funkcja przygotowująca parametry ruchu dla aktualnego G-kodu związanego z ruchem.

 

Wejścia (3 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	Uwagi
1	B	tak ( 0->1 )	exe	Zmiana z 0 na 1 – aktywowanie bloku
2	B	tak ( 0->1 )	vector_end	sygnał zakończenia ruchu z interpolacją liniową w trybie wygładzania trajektorii ruchu M1008=1
3	R	-	e	wartość max uchybu dla trybu Smooth (dla M1008=1)
4	R	-	cos_f	cos kata przy którym uznaje się ze wektory są rownolegla warosc z przedzialu (0,1)

Wyjścia (19 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	Uwagi
1	B	tak ( 0->1->0 )	G0_ptp	Pozycjonowanie bez interpolacji
2	B	tak ( 0->1->0 )	G1_vector	Pozycjonowanie z interpolacją liniową
3	B	tak ( 0->1->0 )	G2_circle_cw	Pozycjonowanie z interpolacją kołowa zgodnie z ruchem wskazówek zegara
4	B	tak ( 0->1->0 )	G3_circle_ccw	Pozycjonowanie z interpolacją kołowa przeciwnie do ruchu wskazówek zegara
5	R	-	X	Pozycja docelowa X
6	R	-	Y	Pozycja docelowa Y
7	R	-	Z	Pozycja docelowa Z
8	R	-	I	Pozycja I
9	R	-	J	Pozycja J
10	R	-	vel	Prędkość ruchu wypadkowa
11	R	-	vel_begin	Prędkość ruchu początkowa
12	R	-	vel_end	Prędkość ruchu końcowa
13	R	-	acc	Przyspieszenie
14	R	-	dec	Hamowanie
15	R	-	acc_jerk	Zryw przyspieszenia
16	R	-	dec_jerk	Zryw hamowania
17	B	nie	xy	Wybór płaszczyzny ruchu po okregu
18	B	nie	xz	Wybór płaszczyzny ruchu po okregu
19	B	nie	yz	Wybór płaszczyzny ruchu po okregu
20	R	-	r_out	obliczony promień łuku dla trybu Smooth (dla M1008=1)
21	B	nie	smooth	załączone przy starcie ruchu VECTOR jeżeli będzie wykonywany łuk po prostej w trybie wygładzania trajektorii ruchu, wyłączany po przyjściu sygnału vector_end
22	B	tak ( 0->1->0 )	Error	Sygnalizacja błędu
23	I	-	Error_ID	Numer błędu : 1-aktualny gkod nie jest typu G, bląd dotyczy rejestru R3091, 2-aktualny gkod nie jest ruchem, bląd dotyczy rejestru R3071, 3-przypadek wygładzania nie istnieje - dotyczy łączenia prostych z łukami

 

Ustawienia (X sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	uwagi
1	I	-	virt_X
2	I	-	virt_Y
3	I	-	virt_Z
4	R	-	acc
5	R	-	dec
6	R	-	acc_jerk
7	R	-	dec_jerk
8	R	-	psf	współczynnik skalujący pozycję: X, Y, Z, I, J, Next_X, Next_Y, Next_Z, earc

Działanie funkcji:

Blok ustawia parametry ruchu dla danej linii z tabeli G-kodów jeżeli linia ta jest związana z wykonywaniem ruchu. Blok jest wykorzystywany tylko podczas pierwszego cyklu każdego ruchu. Wyjścia PTP, Vector, Circle_CW, Circle_CCW są aktywne na jeden cykl pracy sterownika. Wyjścia te powinny zostać podłączone do wejść bloków PTP, VECTOR lub CIRCLE.

Funkcja korzysta z markera M1008. M1008 = 1 - załączono wygładzanie, M1008 = 0 - wyłączono wygładzanie

Przed zadaniem nowych parametrów ruchu i uruchomieniem wyjść Vector, Circle_CW i Circle_CCW:

- funkcja sprawdza stany rejestrów specjalnych: _Last_G, _Last_M1008 (czyli M1009)

- funkcja sprawdza czy następny G-kod to ruch R3097 (_Next_G)=1

- sprawdza stan markera M1008

- sprawdza warunek '-2' i '-3'

- korzystając z tabeli poniżej nadaje odpowiednie wartości na wyjścia vel_begin oraz vel_end

- uruchamia wyjście vector

- warunkowo czeka na aktywacje wejścia vector_end

- warunkowo uruchamia wyjście Circle_CW lub Circle_CCW

Wyróżniono 6 sposobów działania funkcji (ostatnia kolumna tabeli)

1: vel_begin = 0, vel_end = 0, punkt docelowy przekazujemy bezpośrednio z aktualnego G-kodu, uruchamiamy VECTOR, nie czekamy na aktywację vector_end

2: vel_begin = vel, vel_end = 0, punkt docelowy przekazujemy bezpośrednio z aktualnego G-kodu, uruchamiamy VECTOR, nie czekamy na aktywację vector_end

3. vel_begin = 0, vel_end = vel, obliczamy nowy punkt docelowy dla VECTOR i dla CIRCLE, uruchamiamy VECTOR,załączamy wyjście smooth = 1, czekamy na aktywację vector_end, wstawiamy vel_begin = vel, wykonujemy CIRCLE, wyłączamy wyjście Smooth = 0

4. vel_begin = vel, vel_end = vel, obliczamy nowy punkt docelowy dla VECTOR i dla CIRCLE, uruchamiamy VECTOR, czekamy na aktywację vector_end, wykonujemy CIRCLE

5. vel_begin = vel, vel_end = vel, punkt docelowy przekazujemy bezpośrednio z aktualnego G-kodu, uruchamiamy VECTOR, nie czekamy na aktywację vector_end

6. vel_begin = 0, vel_end = vel,  punkt docelowy przekazujemy bezpośrednio z aktualnego G-kodu, uruchamiamy VECTOR, nie czekamy na aktywację vector_end

 

Kalkulator ustawień bloku gc_move_prep

tabela działania funkcji Smooth: