Help simultus

TRANS_XYZ (185)

ID 185

Zastosowanie:

PLC

SIM

Grupa: MOTION

Opis skrótowy:

Funkcja wykonująca przesunięcie punktu w układzie współrzędnych kartezjańskich

wejścia (15 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	uwagi
1	R	nie	PR11	Element [1,1] macierzy transformacji
2	R	nie	PR12	Element [1,2] macierzy transformacji
3	R	nie	PR13	Element [1,3] macierzy transformacji
4	R	nie	PR21	Element [2,1] macierzy transformacji
5	R	nie	PR22	Element [2,2] macierzy transformacji
6	R	nie	PR23	Element [2,3] macierzy transformacji
7	R	nie	PR31	Element [3,1] macierzy transformacji
8	R	nie	PR32	Element [3,2] macierzy transformacji
9	R	nie	PR33	Element [3,3] macierzy transformacji
10	R	nie	Px	Współrzędna X punktu przesuwanego
11	R	nie	Py	Współrzędna Y punktu przesuwanego
12	R	nie	Pz	Współrzędna Z punktu przesuwanego
13	R	nie	Vx	Współrzędna X końca wektora przesunięcia
14	R	nie	Vy	Współrzędna Y końca wektora przesunięcia
15	R	nie	Vz	Współrzędna Z końca wektora przesunięcia

wyjścia (12 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	uwagi
1	R	nie	R11	Element [1,1] macierzy transformacji po przesunięciu
2	R	nie	R12	Element [1,2] macierzy transformacji po przesunięciu
3	R	nie	R13	Element [1,3] macierzy transformacji po przesunięciu
4	R	nie	R21	Element [2,1] macierzy transformacji po przesunięciu
5	R	nie	R22	Element [2,2] macierzy transformacji po przesunięciu
6	R	nie	R23	Element [2,3] macierzy transformacji po przesunięciu
7	R	nie	R31	Element [3,1] macierzy transformacji po przesunięciu
8	R	nie	R32	Element [3,2] macierzy transformacji po przesunięciu
9	R	nie	R33	Element [3,3] macierzy transformacji po przesunięciu
10	R	nie	x	Współrzędna X punktu P po przesunięciu
11	R	nie	y	Współrzędna Y punktu P po przesunięciu
12	R	nie	z	Współrzędna Z punktu P po przesunięciu

ustawienia:

nr	typ	oznaczenie	uwagi
1	B	local	Wybór współrzędnych, według których ma być wykonany obrót (0 - globalne, 1 - lokalne)

opis działania:

Funkcja TRANS_XYZ wykonuje przesunięcie punktu w układzie współrzędnych kartezjańskich. Macierz rotacji i współrzędne punktu uzyskuje się poprzez przemnożenie

macierzy wejściowej przez macierz przesunięcia V. W ustawieniach należy wybrać, według którego układu współrzędnych ma być wykonywane przesunięcie.

Odznaczona opcja local oznacza przesunięcie według globalnego układu współrzędnych, czyli podstawy robota lub układu ustawionego w bloku MATRIX_START (patrz MATRIX_START (195)).

Zaznaczenie tej opcji powoduje przesunięcie według lokalnego układu współrzędnych, czyli ostatniego układu współrzędnych w ciągu.

Macierz wejściowa:
            [ PR11    PR12    PR13   Px]
   Wej = [ PR21    PR22    PR23   Py]
            [ PR31    PR32    PR33   Pz]
            [ 0         0       0         1]
Macierz translacji:
          [ 1    0    0   Vx]
      V = [ 0    1    0   Vy]
              [ 0    0    1   Vz]
          [ 0    0    0   1]
Macierz wyjściowa:
            [ R11    R12    R13   x]
   Wyj = [ R21    R22    R23   y]
            [ R31    R32    R33   z]
            [ 0         0     0     1]

Używane rejestry R i znaczniki M: brak