POSCONTROLLER (149)
POSCONTROLLER (149)
ID 149
|
Zastosowanie: |
PLC |
Grupa: MOTION
Opis skrótowy:
Funkcja regulująca pozycję serwonapędu.
Wejścia (5 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
nie |
dacc |
Zadane przyspieszenie napędu |
| 2 | R | nie | dvel | Zadana prędkość napędu |
| 3 | R | nie | dpos | Zadana pozycja napędu |
| 4 | R | nie | enc | Aktualna pozycja enkodera sprzężenia zwrotnego |
| 5 | R | nie | intreset | Sygnał zerujący wartość całki |
Wyjścia (1 sztuka):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
nie |
vel |
Sygnał wyjściowy sterujący prędkością obrotową napędu |
Ustawienia:
|
nr |
typ |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
MAX_INT |
Maksymalna wartość całki |
| 2 | R | MIN_INT | Minimalna wartość całki |
| 3 | R | ACCFFG | Współczynnik wzmocnienia sygnału sprzężenia do przodu od przyspieszenia |
| 4 | R | VELFFG | Współczynnik wzmocnienia sygnału sprzężenia do przodu od prędkości |
| 5 | R | PROPG | Współczynnik wzmocnienia proporcjonalnego uchybu regulacji |
| 6 | R | INTG | Współczynnik wzmocnienia sygnału całki uchybu regulacji |
| 7 | R | DERIVG | Współczynnik wzmocnienia pochodnej uchybu regulacji |
Działanie funkcji:
Funkcja POSCONTROLLER reguluje pozycję jednej osi serwonapędu. Strukturę i sposób wykorzystania regulatora opisano dokładniej w rozdziale 4 Instrukcji obsługi.
Używane rejestry R i znaczniki M:
|
nr |
nazwa |
opis |
R - read, W - write |
| R3600 | _Control_Loop_Frequency | Częstotliwość pętli głównej sterowania | R |