[PP5] [EDU] Dwuosiowy manipulator

Download
- plik projektu pp5_Simultus_EDU
- plik przykładowego programu sterującego pp5_WinProladder

Opis stanowiska
Stanowisko składa się z dwuosiowego manipulatora kartezjańskiego służącego do przenoszenia obiektu pomiędzy trzema pozycjami.

Opis działania przykładowego projektu (załączonego programu sterującego)
- otwarcie chwytaka (Y4) przy uruchomieniu programu i ruch w prawo (Y1) do krańcówki X1
- opuszczenie chwytaka (Y3) do krańcówki X3
- odczekanie 5s i zamknięcie chwytaka
- podniesienie chwytaka (Y2) do krańcówki X2
- ruch w lewo (Y0) do krańcówki X0
- opuszczenie chwytaka (Y3) do krańcówki X3
- otwarcie chwytaka i odczekanie 5s
- podniesienie chwytaka (Y2) do krańcówki X2 i przejście do kroku startowego
 

Sterowanie 

[START] - uruchomienie programu sterującego [HOME] - bazowanie manjipulatora [prędkość ruchu] - określanie prędkości ruchu manipulatora

Opis wejść / wyjść sterownika PLC
X0 - wyłącznik krańcowy MIN_Limit osi poziomej
X1 - wyłącznik krańcowy MAX_Limit osi poziomej
X2 - wyłącznik krańcowy MIN_Limit osi pionowej
X3 - wyłącznik krańcowy MAX_Limit osi pionowej

Y0 - ruch przenośnika w kierunku ujemnym w poziomie
Y1 - ruch przenośnika w kierunku dodatnim w poziomie
Y2 - ruch przenośnika w górę
Y3 - ruch przenośnika w dół
Y4 - zamknięcie uchwytu