3D_READ_POINT
blok dostępny od wersji Simultus 5.0
|
Zastosowanie: |
|
SIM |
Opis skrótowy:
Blok funkcyjny służy do odczytania współrzędnych i orientacji wybranego punktu (point_no) z wybranej tabeli (tbl_no) dostępnej również w drzewku projektu. Więcej o tabelach czytaj tu...
wejścia (2 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
| 1 | INTEGER | tbl_no | numer tabeli, z której chcemy odczytac współrzędne i orientację punktu | |
| 2 | INTEGER | point_no | numer wybranego punktu |
wyjścia (7 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
| 1 | REAL | x | [jedn. długości] nowa pozycja układu w osi X | |
| 2 | REAL | y | [jedn. długości] nowa pozycja układu w osi Y | |
| 3 | REAL | z | [jedn. długości] nowa pozycja układu w osi Z | |
| 4 | REAL | a | [rad] nowa orientacja układu wokół osi X (kąt Eulera) | |
| 5 | REAL | b | [rad] nowa orientacja układu wokół osi Y (kąt Eulera) | |
| 6 | REAL | c | [rad] nowa orientacja układu wokół osi Z (kąt Eulera) | |
| 7 | BOOL | nie | err | błąd bloku funkcyjnego 1 = błąd |
ustawienia: brak
opis działania:
Blok funkcyjny służy do odczytania współrzędnych i orientacji wybranego punktu (point_no) z wybranej tabeli (tbl_no) dostępnej również w drzewku projektu. Więcej o tabelach czytaj tu...
Wyjścia bloku można podłączyć bezpośrednio do bloku funkcyjnego 6DOF_AXIS w celu wyświetlenia układu współrzędnych w wybranej pozycji i z wybraną orientacją.
W poniższym przykładzie na wyjściu bloku funkcyjnego 3D_READ_POINT będą wartości z tabeli nr 1, z punktu nr 7: x = 100, y = 100, z = 5, a = 0, b = 0, c = 0:
Aby dodać punkt do wybranej tabeli można wykorzystać funkcję skryptu LUA AddPoint(Table_no, X, Y, Z, A, B, C, Point_name). Więcej funkcji do obsługi tabel znajdziesz tu czytaj więcej...
Blok 3D_READ_POINT ma jedno główne zadanie: odczytać pozycję i orientację punktu zapisane wcześniej w tabeli punktów. Dzięki temu stanowi on podstawowy element w programowaniu ruchów przestrzennych i trajektorii w Simultusie.
Oto jego typowe zastosowania:
1. Programowanie trajektorii ruchu
-
Używany razem z blokami
3D_FOLLOW -
Możesz zdefiniować w tabeli punkty (X, Y, Z, A, B, C), np. pozycje montażowe, punkty pobrania, odkładania, kontrolne itd.
-
3D_READ_POINTodczytuje dane konkretnego punktu z tej tabeli i przekazuje je dalej jako wartości zadane do bloku ruchu.
Dzięki temu program może wykonywać złożone trajektorie przez kolejne punkty (np. robot kartezjański, paletyzacja, klejenie po ścieżce).
-
Pozwala korzystać z teachowanych pozycji – wczytywanych wcześniej ręcznie lub z HMI.
-
Wystarczy podać numer tabeli (
tbl_no) i punktu (point_no), by odczytać ich współrzędne bez ręcznego wpisywania wartości w kodzie
-
Może być używany do przekazania położenia z jednego układu współrzędnych do drugiego (np. kalibracja, offset).
-
W połączeniu z blokami
6DOF_AXISpozwala wizualizować pozycje zapisanych punktów w przestrzeni 3D.
-
Idealny w sekwencyjnych programach — np. cyklach: „jedź do punktu 1 → wykonaj operację → jedź do punktu 2 → wróć do bazy”.
-
W pętli można zmieniać numer punktu i dynamicznie odczytywać kolejne pozycje z tabeli.
3D_READ_POINT to „interfejs” pomiędzy tabelą punktów a logiką ruchu.
Używasz go wszędzie tam, gdzie chcesz, by Twój program korzystał z gotowych, zapisanych pozycji 3D zamiast wpisywać współrzędne ręcznie.