ROBOT_EDU_KIN (183)
ROBOT_EDU_KIN (183)
ID 183
|
Zastosowanie: |
PLC |
SIM |
Grupa: DEVICES
Opis skrótowy:
Funkcja obliczająca kinematykę prostą robota edukacyjnego
wejścia (6 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
nie |
alfa1 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 1 |
| 2 | R | nie | alfa2 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 2 |
| 3 | R | nie | alfa3 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 3 |
| 4 | R | nie | alfa4 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 4 |
| 5 | R | nie | alfa5 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 5 |
| 6 | R | nie | alfa6 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 6 |
wyjścia (12 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
nie |
R11 | Element [1,1] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 2 | R | nie | R12 | Element [1,2] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 3 | R | nie | R13 | Element [1,3] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 4 | R | nie | R21 | Element [2,1] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 5 | R | nie | R22 | Element [2,2] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 6 | R | nie | R23 | Element [2,3] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 7 | R | nie | R31 | Element [3,1] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 8 | R | nie | R32 | Element [3,2] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 9 | R | nie | R33 | Element [3,3] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 10 | R | nie | x | Pozycja w osi 'x0' [mm] punktu x6 względem układu współrzędnych podstawy robota |
| 11 | R | nie | y | Pozycja w osi 'y0' [mm] punktu x6 względem układu współrzędnych podstawy robota |
| 12 | R | nie | z | Pozycja w osi 'z0' [mm] punktu x6 względem układu współrzędnych podstawy robota |
ustawienia:
|
nr |
typ |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
d1 | Długość [mm] pierwszego członu; domyślnie - 1 |
| 2 | R | a2 | Długość [mm] drugiego członu; domyślnie - 1 |
| 3 | R | d4 | Długość [mm] trzeciego członu; domyślnie - 1 |
| 4 | R | d6 | Długość [mm] czwartego członu; domyślnie - 1 |
opis działania:
Funkcja ROBOT_EDU_KIN oblicza kinematykę prostą robota edukacyjnego, czyli orientację układu współrzędnych związanego z końcówką robota (Rz, Ry, Rx) względem układu współrzędnych
związanego z podstawą oraz pozycję punktu o współrzędnych x6, y6, z6 względem układu współrzędnych podstawy robota. Przyjęty został prawostronny układ współrzędnych.
Przeguby oznaczane są: J1, J2, J3, J4, J5, J6. Wstępne ustawienia przegubów wpisane są w model.
Rys. Kierunki obrotów
Rys. Układy współrzędnych
Używane rejestry R i znaczniki M: brak