Help simultus

ROBOT_EDU_INV_KIN (184)

ID 184

Zastosowanie:

PLC

SIM

Grupa: DEVICES

Opis skrótowy:

Funkcja obliczająca kinematykę odwrotną robota edukacyjnego

wejścia (31 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	uwagi
1	R	nie	R11	Element [1,1] macierzy rotacji układu współrzędnych
2	R	nie	R12	Element [1,2] macierzy rotacji układu współrzędnych
3	R	nie	R13	Element [1,3] macierzy rotacji układu współrzędnych
4	R	nie	R21	Element [2,1] macierzy rotacji układu współrzędnych
5	R	nie	R22	Element [2,2] macierzy rotacji układu współrzędnych
6	R	nie	R23	Element [2,3] macierzy rotacji układu współrzędnych
7	R	nie	R31	Element [3,1] macierzy rotacji układu współrzędnych
8	R	nie	R32	Element [3,2] macierzy rotacji układu współrzędnych
9	R	nie	R33	Element [3,3] macierzy rotacji układu współrzędnych
10	R	nie	x	Pozycja w osi 'x0' [mm] punktu x6 względem układu współrzędnych podstawy robota
11	R	nie	y	Pozycja w osi 'y0' [mm] punktu x6 względem układu współrzędnych podstawy robota
12	R	nie	z	Pozycja w osi 'z0' [mm] punktu x6 względem układu współrzędnych podstawy robota
13	R	nie	Q01	Aktualna współrzędna złączowa przegubu nr 1
14	R	nie	Q02	Aktualna współrzędna złączowa przegubu nr 2
15	R	nie	Q03	Aktualna współrzędna złączowa przegubu nr 3
16	R	nie	Q04	Aktualna współrzędna złączowa przegubu nr 4
17	R	nie	Q05	Aktualna współrzędna złączowa przegubu nr 5
18	R	nie	Q06	Aktualna współrzędna złączowa przegubu nr 6
19	R	nie	min1	Dolny limit współrzędnej złączowej nr 1
20	R	nie	max1	Górny limit współrzędnej złączowej nr 1
21	R	nie	min2	Dolny limit współrzędnej złączowej nr 2
22	R	nie	max2	Górny limit współrzędnej złączowej nr 2
23	R	nie	min3	Dolny limit współrzędnej złączowej nr 3
24	R	nie	max3	Górny limit współrzędnej złączowej nr 3
25	R	nie	min4	Dolny limit współrzędnej złączowej nr 4
26	R	nie	max4	Górny limit współrzędnej złączowej nr 4
27	R	nie	min5	Dolny limit współrzędnej złączowej nr 5
28	R	nie	max5	Górny limit współrzędnej złączowej nr 5
29	R	nie	min6	Dolny limit współrzędnej złączowej nr 6
30	R	nie	max6	Górny limit współrzędnej złączowej nr 6

wyjścia (6 sztuk):

nr	typ	impuls	oznaczenie	uwagi
1	B	nie	error	Wystąpienie błędu
2	I	nie	err_ID	Kod błędu
3	R	nie	theta1	Współrzędna złączowa przegubu nr 1
4	R	nie	theta2	Współrzędna złączowa przegubu nr 2
5	R	nie	theta3	Współrzędna złączowa przegubu nr 3
6	R	nie	theta4	Współrzędna złączowa przegubu nr 4
7	R	nie	theta5	Współrzędna złączowa przegubu nr 5
8	R	nie	theta6	Współrzędna złączowa przegubu nr 6

ustawienia:

nr	typ	oznaczenie	uwagi
1	R	d1	Długość [mm] pierwszego członu; domyślnie - 1
2	R	a2	Długość [mm] drugiego członu; domyślnie - 1
3	R	d4	Długość [mm] trzeciego członu; domyślnie - 1
4	R	d6	Długość [mm] czwartego członu; domyślnie - 1

opis działania:

Funkcja ROBOT_EDU_INV_KIN oblicza kinematykę odwrotną robota edukacyjnego, czyli współrzędne przegubowe robota na podstawie żądanej pozycji (x, y, z) oraz orientacji (R11...R33)

względem układu współrzędnych związanych z podstawą. Przyjęty został prawostronny układ współrzędnych. Przeguby oznaczane są: J1, J2, J3, J4, J5, J6. Na wejścia Q01...Q06

przekazywana jest informacja o aktualnych współrzędnych przegubowych, aby w kolejnym kroku czasowym robot przyjmował konfigurację najbliższą aktualnemu

(istnieje kilka rozwiązań współrzędnych przegubowych dla jednej pozycji). Na wejściach min i max ustawiane są minimalne oraz maksymalne wartości dla współrzędnych przegubowych.

Są to najczęściej ograniczenia wynikające z konstrukcji robota. Wyjście error informuje o aktualnym stanie wykonywanych obliczeń. Tabela z kodami błędów oraz

algorytm rozwiązania odwrotnego kinematyki, znajdują się poniżej.

kod błędu	uwagi
0	brak błędu
1	pozycja uzyskana, orientacja niemożliwa
2	pozycja niemożliwa do uzyskania (poza przestrzenią roboczą)
3	pozycja osobliwa
-1	błąd obliczeń (niepoprawne dane wejściowe)

Algorytm rozwiązania zadania odwrotnego - roboty PROF

Rys. Kierunki obrotów

Rys. Układy współrzędnych

Używane rejestry R i znaczniki M: brak