Nowości wersji 5.0

Już wkrótce planujemy ukończenie prac nad nową wersją programu Simultus DIGITAL TWIN 5.0.

- automatyczne podświetlenie błędu w skrypcie LUA wykrytego podczas symulacji
oraz
- możliwość zatrzymania symulacji na błąd skryptu LUA

Błąd zostanie zaznaczony na czerwowo:



a odpowiedni komunikat zostanie wyświetlony w linii historii komend.

Opcja zatrzymania symulacji w momencie pojawienia się błędu LUA jest domyślnie załączona. Można ją dezaktywować w menu 'Ustawienia' -> 'Symulacja':



odznaczając poniższą opcję:


 

- wykrywanie błędów podczas edycji
Błędy będą podkreślane na czerwono, a dymek przy myszce podpowie, gdzie i jaki błąd wystąpił:



Jeżeli będziemy próbowali uruchomić źle napisany skrypt to zo stanie zgłoszony błąd:



a linia z błędem zostanie podświetlona na czerwono:



Dodatkowo odpowiedni komunikat zostanie wyświetlony w oknie komend:


Nie wszystkie błędy pojawiają się przed lub w trakcie kompilacji. Niektóre mogą wystąpić w trakcie działania symulacji. Tak się np. stanie, gdy wystąpi błąd dzielenia przez zero. W takim przypadku symulacja wyłączy się a odpowiedni komunikat będzie widoczny w linii komend. Źle wykonany skrypt zostanie podświetlony na czerwono:



Do tej pory błąd był sygnalizowany aktywnym wyjściem ‘error’ na bloku LUA_SCRIPT. Teraz symulacja może zostać automatycznie wyłączona po pojawieniu się błędu, w którymkolwiek skrypcie.

Dodaliśmy również limity czasu na wykonywanie się skryptów LUA podczas symulacji (skrypt globalny: 5s, skrypty bloków: 3s) z możliwością zmiany ustawień w okienku 'Ustawienia symulacji'. Pamiętajmy, że nasz skrypt LUA może zawierać np. pętle, które błędnie zrobione mogą się nigdy nie kończyć.

Jeżeli nie chcemy, aby symulacja zatrzymała się po wykryciu błędu w skrypcie to należy odznaczyć poniższe pole dostępne w menu górnym (Ustawienia -> Symulacja). W oknie tym można również określić czasy zatrzymania się symulacji przy przekroczeniu limitu trwania skryptu. To w przypadku, gdy np. wstawimy do skryptu zbyt długa pętlę.



Przy zaznaczeniu tej opcji błąd skryptu w trakcie działania symulacji można wykryć sprawdzając stan wyjścia 'error' bloku LUA_SCRIPT:



(czytaj więcej ...)

- nowy pasek narzędziowy w edytorze skryptów LUA (przyciski do wyszukiwanie tekstu).

UWAGA: od wersji 5.0 obsługa funkcji SIM_Registers_VR = RnTblHelper.new(), SIM_Markers_VM = MnTblHelper.new(), Function_Block_Inputs = FBInTblHelper.new(), Function_Block_Outputs = FBOutTblHelper.new() jest wstawiana automatycznie do skryptu po wstawieniu bloku funkcyjnego LUA_SCRIPT na diagram.



Zawartość automatycznie wstawionego kodu można można sprawdzić pod tym linkiem (czytaj więcej...)

Powyższe zmiany ułatwią korygowanie błędów składni w trakcie pisania programu. Przy okazji przypominamy, że AI (np.. Chat GPT, Bing) wspiera język LUA. Warto sprawdzić jak sobie radzi.
 

- Poprawimy tryb ‘tylko do odczytu’ edytora skryptów LUA podczas symulacji, dając możliwość przewijania, zaznaczania i kopiowania tekstu.

- Usunęliśmy wyświetlanie okienka z informacją o błędzie z biblioteki matematycznej ‘Math’ (np. błąd dziedziny) podczas symulacji blokującego działanie aplikacji poprzez dopuszczenie wyników operacji matematycznych jako NAN.

- Zmiana położenia i wyglądu przycisku symulacji.
Przycisk powiększamy i przestawiamy w wygodniejsze miejsce – lewy górny narożnik okna programu:

- wydzielenie osobnej grupy w przyborniku dla akcji debugowania


więcej o debugowaniu...

- zmiany organizacji zakładek z blokami funkcyjnymi.
Bloków funkcyjnych jest coraz więcej, dlatego postanowiliśmy podzilić je na więcej grup. Poniżej większość z nich:

Dodano nowe bloki funkcyjne:



blok funkcyjny 3D_FOLLOW
Służy do przesuwania dołączonego do niego układu współrzędnych po linii prostej od punktu, w którym aktualnie się znajduje do punktu docelowego w uwzględnieniem orientacji. Ten blok jest bardzo przydatny przy symulacji ruchu. Podłączony do neigo układ współrzędnych będzie się poruszał z zadaną prędkością i zadanym przyspieszeniem i hamowaniem do wyznaczonwgo punktu w przestrzeni (czytaj więcej...).

blok funkcyjny LARA5
Służy do komunikacji z wirtualnym sterownikiem i TeachPendantem robota firmy NEURA lub z rzeczywistym robotem w czasie rzeczywistym. Umożliwia tworzenie aplikacji robotycznej przy pomocy środowiska do wirtualnej symulacji Simultus wykorzystaując w pełni funkcjonalność robota oraz zalety programu Simultus.

blok funkcyjny SIM_TIME
Podaje wartości czasu od momentu uruchomienia symulacji. 

blok funkcyjny SIM_STOP
Umożliwia chwilowe (wejście 'stop') lub całkowite (wejście 'finish') zatrzymanie symulacji.

bloki funkcyjne 3D_READ_POINT oraz ACTIVE_POINT
Obsługa punktów z tabeli - patrz poniżej.
 

- Tablice punktów 6D (czyli współrzędne X, Y, Z oraz orientacje A, B, C).

Funkcje w Skryptach LUA oraz nowe bloki funkcyjne do ich obsługi. Wyświetlanie punktów w widoku 3D.

Lista tablic jest widoczna w drzewku projektu:

     

Tablice można edytować określając ich rozmiar, kolejność punktów, zmieniając ich współrzędne. Każdy punkt może mieć swoją nazwę.

 

Lista punktów może być importowana i eksportowana z i do plików CSV (oraz G-kod w formacie txt) ale co ważne, plik CSV jest plikiem tekstowym, a więc można go wygenerować przy pomocy własnego skryptu LUA. Oznacza to, że możemy samodzielnie napisać generator punktów. Np. rozkładając je w matrycy, po okręgu, itp. W przyszłości planujemy również połączenie tablic z importem plików CAD.

Dodatkową funkcjonalność zwiększą funkcje języka skryptowego LUA, które słóżą do operacjach na punktach w tabelach (czytaj więcej...)

Aktywny punkt z tablicy jest oznaczony kolorem zielonym.
Jego współrzędne możemy pobrać korzystając z bloku funkcyjnego:

  

Aktualną pozycję aktywnego punktu możemy wyświetlić w widoku 3D łącząc ten blok bezpośrednio z blokiem funkcyjnym 6DOF_AXIS:



Możemy również odczytać współrzędne dowolnego punktu z dowolnej tablicy korzystając z poniższego bloku funkcyjnego:



więcej o obsłudze i operacjach na tabelach dowiesz się w tym rozdziale...
 

- zmiana kolejności źródeł sygnału w panelu:

Do tej pory przyciski, suwaki i przełączniki w panelu były umieszczane wg kolejności ich wstawiania do projektu. Teraz mozna przeciągnąć myszką wybrany element w dowolne meijsce na palenu: