[PP2] [EDUPlus] Magazyn elementów z manipulatorem 5-osiowym
Stanowisko wykonane przy wykorzystaniu programu Simultus w wersji EDU Plus.
Download
- plik projektu: pp2_Simultus_EDUPlus
- plik przykładowego programu sterującego: pp2_WinProladder
Opis stanowiska
Stanowisko składa się z:
- 5-osiowego manipulatora
- dwóch zasobników na obiekty
Manipulator pozwala na pobieranie i przestawianie obiektów pomiędzy zasobnikami czy odkładanie ich poza obrębem magazynu.
Opis działania przykładowego projektu (załączonego programu sterującego)
Przykładowy program sterujący ma za zadanie pobranie kolejno obiektów z zasobnika i poukładanie ich w przetrzeni pozamagazynowej na kształt domina. Po ułożeniu wszystkich klocków manipulator popycha jeden z krańcowych doprowadzając do przewrócenia całego ułożonego domina.
Sterowanie
 |
Projekt udostępnia dwa tryby sterowanai: - tryb manualny w którym sterujemy za pomocą suwaaków oraz przycisku bistabilnego znajdujących się w obszarze 'Panel' programu Simultus - tryb automatyczny uruchomienie programu sterującego zaszytego w terowniku PLC z wykorzystaniem przycisku 'Fatek START' (oczywiście uruchomienie programu tym przyciskiem musi zostać zaimplementowane w obrębie programu sterującego) |
Y0 - przełączanie trybu sterowania (0 - manualny - Simultus, 1 - automatyczny - Fatek)
Y1 - otwarcie chwytaka
X0 - przycisk START
X1 - most w pozycji zadanej w osi X
X2 - chwytak w pozycji zadanej w osi Z
X3 - chwytak wysunięty
X4 - most został obrócony
X5 - chwytak został obrócony
X6 - chwytak zamnięty
X7 - chwytak otwarty
X8 - wszystkie osie w pozycji zadanej
Opis rejestrów sterownika PLC
Zadawanie pozycji
R1 - ruch mostu lewo / prawo
R2 - ruch chwytaka góra / dół
R3 - wysunięcie chwytaka przód / tył
R4 - obrót mostu
R5 - obrót chwytaka
Odczyt pozycji aktualnych
R20 - ruch mostu lewo / prawo
R21 - ruch chwytaka góra / dół
R22 - wysunięcie chwytaka przód / tył
R23 - obrót mostu
R24 - obrót chwytaka
Opis wejść / wyjść rejestrów można również dnaleźć na diagramie projektu w oniżej oznaczonym miejscu
Zakresy ruchów
 |
X - ruch mostem lewo-prawo, 0..2780mm Y – ruch chwytakiem góra-dół, 0..1500mm Z – ruch chwytakiem przód-tył, 0..600mm β – obrót chwytaka, 0..180° γ – obrót mostu, 0..225˚ G – otwarcie/zamknięcie chwytaka, sterowanie dyskretne |