Tabele z pozycjami 3D + orientacje

Po co są tabele:

Tabele w programie Simultus służą do przechowywania punktów w przestrzeni 3D, czyli zestawów współrzędnych pozycji i orientacji (X, Y, Z, A, B, C). Każda tabela może zawierać wiele takich punktów – to coś w rodzaju „mapy” lub „listy pozycji”, do których może przemieszczać się układ współrzędnych, robot lub element maszyny.

Punkty w tabelach można wprowadzać ręcznie, uczyć (teachować) z poziomu symulacji lub pobierać automatycznie w programie za pomocą bloków takich jak 3D_READ_POINT czy ACTIVE_POINT.

Dzięki tabelom użytkownik nie musi wpisywać współrzędnych w kodzie – wystarczy wskazać numer tabeli i punktu, a program odczyta ich pozycję i orientację. To bardzo ułatwia tworzenie ruchów sekwencyjnych, trajektorii i cykli, np. w robotach kartezjańskich, symulacjach montażu, pakowania czy podajnikach 3D.

Zastosowanie tabel:

Tabele w Simultusie mają bardzo praktyczne zastosowania w symulacjach — szczególnie tam, gdzie programujesz ruchy przestrzenne lub uczysz system wykonywania powtarzalnych czynności. Oto najczęstsze przykłady:

Tabele pozwalają zapisać kolejne punkty, po których ma poruszać się robot lub narzędzie. Dzięki temu możesz łatwo zaplanować trajektorię np. ruchu pick & place, klejenia, spawania czy malowania.

W tabeli zapisujesz siatkę pozycji (np. 6×4 pól palety), a program automatycznie wybiera kolejne punkty z listy – idealne do testowania logiki odkładania lub pobierania detali.

Podczas uczenia robota możesz „złapać” aktualną pozycję narzędzia i zapisać ją jako punkt w tabeli. Potem wykorzystujesz te punkty w symulacji, aby sprawdzić poprawność ruchów.

4. Wizualizacja trajektorii

Po podłączeniu tabel do bloków takich jak 3D_READ_POINT i 6DOF_AXIS, możesz zobaczyć w przestrzeni 3D, gdzie dokładnie znajdują się punkty i jak między nimi przemieszcza się układ.

Zamiast zmieniać kod, wystarczy edytować punkty w tabeli, aby symulacja działała z nowym układem elementów. To znacznie przyspiesza testowanie i optymalizację procesów.

Tabele w Simultusie to elastyczne narzędzie do planowania, wizualizacji i testowania ruchów 3D, które sprawia, że programowanie trajektorii jest szybkie, czytelne i nie wymaga zmian w kodzie.

Tabele punktów i orientacji sa dostępne w drzewku projektu. Jest ich 10 sztuk. Każda z tabel może mieć do 200 punktów określonych jako pozycje x, y, z oraz ich orientacje określone jako kąty Eulera rot_x, rot_y, rot_z. Każdy z punktó może mieć swoją nazwę. 



Po dwukrotnym kliknięciu w wybraną tabelę otwiera się okienko edycyjne, w którym można edytować, importować oraz eksportować wartości pozycji i orientacji oraz nadać punktom nazwy:



Pobieranie wartości współrzędnych punktów w diagramie.

W kolumna 'aktywny' służy do zaznaczenia, który punkt jest aktualnie traktowany jako aktywny a jego współrzędne są dostępne jako wartości na wyjściu bloku funkcyjnego ACTIVE_POINT (zakładaka 3D):



Współrzędne dowolnego wybranego punktu z dowolnej tabeli są również dostępne na wyjściach bloku funkcyjnego 3D_READ_POINT (zakładka 3D):



Punkty w tabeli można przesuwac w górę lub w dół przy pomocy strzałek w prawym dolnym rogu okienka edycyjengo:



Tworzenie tabeli przy pomocy skrytów LUA.

Tabele można tworzyć przy pomocy skryptów LUA. Służa do tego odpowiednie funkcje opisane w Dodatku A. 
Ta funkcjonalność daje bardzo dużo możliwości. Np można określić dowolną funkcję przy pomocy wzorów, która posłuży do wygenerowania współrzędnych punktów. Ponad to skrypt LUA pozwala tworzyć własne pliki, w ktorych można zapisywać punkty np. w celu eksportowania ich do innych programów. 

Import współrzędnych do tabel.
Współrzędne punktów mogą być importowane z plików tekstowych w różnych formatach:
- CSV (*.csv) - jest to plik tekstowy, który można otworzyć i utworzyć w programie EXCEL (czytaj więcej...)
- G-kody (*.gcode) - plik tekstowy o określonym sposobie zapisu komend g-kodów (czytaj więcej...)
- STL (*.stl) - plik tekstowy, do zapisu kształtu brył 3D - mozna go eksportowac z popularnych programów CAD (czytaj więcej...)
- TXT (*.txt)

eksport punktów do plików.
- CSV (*.csv) - jest to plik tekstowy, który można otworzyć i utworzyć w programie EXCEL (czytaj więcej...)

Powyższe formaty pozwalają na import współrzędnych punktów z wielu programów CAD, EXCELa oraz ze zwykłego pliku tekstowego.


Format pliku CSV akceptowanego przez aplikację:

Plik tekstowy UTF-8.

Pojedynczy wiersz zawiera dane punktu w siedmiu kolumnach: X, Y, Z, A, B, C (liczby rzeczywiste), nazwa.

Kolumny oddzielone są separatorem.

Możliwe separatory kolumn: tabulator, przecinek, średnik, spacja.

Możliwe separatory części dziesiętnej dla liczb rzeczywistych: kropka, przecinek.

Separatory wybiera się ręcznie podczas importu lub eksportu


Aby sprawdzić dokładnie jaki powinien być format pliku można najpier testowo wykonać eksportu ręcznie wpisanych współrzędnych punktów do tabeli.

Połączenie funkcjonalności tabel i bloku 3D_FOLLOW:

Połączenie tabel punktów z blokiem 3D_FOLLOW to jedno z najpotężniejszych narzędzi w Simultusie – pozwala zbudować pełny, automatyczny system ruchu 3D oparty na zapisanych pozycjach.

Oto główne możliwości, jakie daje takie połączenie:

Blok 3D_FOLLOW może pobierać kolejne punkty z tabeli (przez 3D_READ_POINT) i płynnie prowadzić układ współrzędnych po zaprogramowanej ścieżce. Dzięki temu można odwzorować ruchy robota, manipulatora czy głowicy CNC bez ręcznego wpisywania współrzędnych.

Z tabeli wybierasz punkty w kolejności (np. 1→2→3→powrót), a 3D_FOLLOW zapewnia płynny i zsynchronizowany ruch pomiędzy nimi. To idealne rozwiązanie dla symulacji pick & place, paletyzacji, klejenia, spawania itp.

W trybie nauki operator zapisuje kolejne punkty w tabeli, a w trybie pracy 3D_FOLLOW automatycznie przemieszcza się przez nie, zachowując parametry prędkości, przyspieszenia i rotacji.

Połączenie z tabelą umożliwia pokazanie w przestrzeni wszystkich punktów i ich połączeń. Ułatwia to analizę trajektorii, sprawdzanie kolizji i dopasowanie parametrów ruchu.

Można zmieniać aktywny punkt tabeli w trakcie działania programu, a 3D_FOLLOW automatycznie przeliczy tor ruchu do nowego celu – bez potrzeby zatrzymywania całej symulacji.

Połączenie tabel i 3D_FOLLOW daje możliwość tworzenia elastycznych, realistycznych symulacji ruchu 3D – od prostych sekwencji po złożone trajektorie wieloosiowe, w pełni opartych na danych punktowych, które można dowolnie edytować i odtwarzać.