ROBOT_6DOF_KIN (225)
ROBOT_6DOF_KIN(225)
ID 225
|
Zastosowanie: |
PLC |
SIM |
Opis skrótowy:
Funkcja obliczająca kinematykę prostą robota 6 osiowego
wejścia (6 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
nie |
Q0 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 1 |
| 2 | R | nie | Q1 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 2 |
| 3 | R | nie | Q2 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 3 |
| 4 | R | nie | Q3 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 4 |
| 5 | R | nie | Q4 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 5 |
| 6 | R | nie | Q5 | Współrzędna złączowa [rad] przegubu nr 6 |
wyjścia (12 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
nie |
T00 | Element [1,1] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 2 | R | nie | T01 | Element [1,2] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 3 | R | nie | T02 | Element [1,3] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 4 | R | nie | T10 | Element [2,1] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 5 | R | nie | T11 | Element [2,2] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 6 | R | nie | T12 | Element [2,3] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 7 | R | nie | T20 | Element [3,1] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 8 | R | nie | T21 | Element [3,2] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 9 | R | nie | T22 | Element [3,3] macierzy rotacji układu współrzędnych po obrocie |
| 10 | R | nie | T30 | Pozycja w osi 'x0' [mm] punktu x6 względem układu współrzędnych podstawy robota |
| 11 | R | nie | T31 | Pozycja w osi 'y0' [mm] punktu x6 względem układu współrzędnych podstawy robota |
| 12 | R | nie | T32 | Pozycja w osi 'z0' [mm] punktu x6 względem układu współrzędnych podstawy robota |
ustawienia:
|
nr |
typ |
oznaczenie |
uwagi |
|
1 |
R |
d1 | Długość [mm] odsunięcia d1; domyślnie - 1 |
| 2 | R | a1 | Długość [mm] odsunięcia a1; domyślnie - 1 |
| 3 | R | a2 | Długość [mm] odsunięcia a2; domyślnie - 1 |
| 4 | R | a3 | Długość [mm] odsunięcia a3; domyślnie - 1 |
| 5 | R | d4 | Długość [mm] odsunięcia d4; domyślnie - 1 |
| 6 | R | d6 | Długość [mm] odsunięcia d6; domyślnie - 1 |
opis działania:
Funkcja ROBOT_6DOF_KIN oblicza kinematykę prostą robota 6 osiowego, czyli orientację układu współrzędnych związanego z końcówką robota (Rz, Ry, Rx) względem układu współrzędnych
związanego z podstawą oraz pozycję punktu o współrzędnych x6, y6, z6 względem układu współrzędnych podstawy robota. Przyjęty został prawoskrętny układ współrzędnych.
Wstępne ustawienia przegubów wpisane są w model.