SINGLE_AXIS_T(501)
dodać wejścia:
- stop
- stopdecc
SINGLE_AXIS_T (501)
ID 501
|
Zastosowanie: |
PLC |
Grupa: MOTION
Opis skrótowy:
Funkcja wykonująca ruch z interpolacją liniową między 3 osiami. (Trapezowy profil prędkości)
Wejścia (12 sztuk):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
Uwagi |
|
1 |
B |
tak ( 0->1 ) |
start |
Uruchomienie pozycjonowania |
|
2 |
B |
tak ( 0->1 ) |
stop |
Zatrzymanie ruchu |
|
3 |
R |
- |
x |
Pozycja docelowa |
|
6 |
R |
- |
vmax |
Prędkość ruchu wypadkowa |
|
7 |
R |
- |
v0 |
Prędkość ruchu początkowa |
|
8 |
R |
- |
vend |
Prędkość ruchu końcowa |
|
9 |
R |
- |
acc |
Przyspieszenie |
|
10 |
R |
- |
dec |
Hamowanie |
| 11 | R | - | s_in | Pozycja z poprzedniego cyklu |
Uwaga: parametry wejściowe: vmax, acc, dec muszą być różne od zera w przeciwnym wypadku blok nie wykona ruchu.
Wartości
Wyjścia (3 sztuki):
|
nr |
typ |
impuls |
oznaczenie |
Uwagi |
|
1 |
B |
nie |
In_motion |
=1 gdy ruch trwa |
| 2 | B | nie | done | Koniec ruchu |
| 3 | B | nie | error | =0 gdy brak błędów |
| 4 | R | - | s_out | Pozycja |
| 5 | R | - | v_out | Prędkość |
| 6 | R | - | a_out | Przyspieszenie |
Ustawienia:
Brak
OPIS:
Po otrzymaniu sygnału na wejściu ‘start’ blok w każdym kolejnym cyklu generuje trajektorię ruchu. Prędkość, pozycja i przyspieszenie każdej osi są przekazywanewyjścia bloku.